A három liptói vár legfiatalabbika, amelyet 1341 előtt Dancs ispán építtetett a Belsko nevű földesúri őrhely helyén. A mai napig megőrizte eredeti elrendezését a két toronyból álló vármaggal és a központi elhelyezkedésű palotával. A 15. században a husziták kezébe került és megrongálódott.
A várat körülbelül a 16. században külső reneszánsz erőddel és sarokbástyákkal bővítették. A vár végleges formáját a 17. század elején Sándorffy Miklós és felesége, Zay Magdolna adta meg, akik az elővár nyugati és északi részén reneszánsz kastélyt építtettek. A liptóújvári vár és kastély a 18. század folyamán a likavai-újvári egyesített kamarai uradalom mintaközpontjává vált, amely a helyi erdőállomány gazdasági hasznosítására, a haszonfémek feldolgozására és az országos sókereskedelemre szakosodott.
A 19. század elején az egész épületegyüttes leégett, a gótikus vármagot a kastéllyal ellentétben nem újították fel, 1933-ban csak konzerválták. A liptóújvári vár és kastély területén kamarai hivatal, fegyház és kerületi bíróság működött, 1959 óta pedig a Liptói Néprajzi Múzeumnak ad helyet (ma a rózsahegyi Liptói Múzeum része). 2002-ben magántulajdonos vásárolta meg a romos és lepusztult műemléket, aki felújította a mai formájára.
A liptóújvári vár a 16. században a magyarországi reneszánsz legjelentősebb költőjének, Balassa Bálintnak volt a kedvenc székhelye, aki itt kereste az ihletet költészetéhez, és a tátrai csúcsok sziluettje alatt élte át élete legszebb időszakát.

Tudta, hogy…?
A várról szóló legenda egy szomorú történetet mesél a várúr lányáról, aki egy huszita kormányzóba volt szerelmes, és aki apja ellenkezése miatt vesztette életét.