Najmniejszy z trzech zamków liptowskich, wybudowany przed 1341 r. przez żupana o imieniu Donč, w miejscu ziemiańskiej osady obronnej Belsko. Do dziś zachował się pierwotny układ dwuwieżowego rdzenia zamkowego i centralnie położonego pałacu. W XV w. dostał się prawdopodobnie do rąk husytów i został uszkodzony. W XVI w. Zamek rozszerzono o zewnętrzne renesansowe fortyfikacje z narożnymi basztami. Definitywną postać dali Zamkowi na początku XVII w. małżonkowie Mikuláš Sandorffy i Magdaléna Zayová, których zasługą wybudowano renesansowy kasztel w zachodniej części podgrodzia. W ciągu XVIII w. Zamek i Pałac w miejscowości Liptovský Hrádok stali się
przykładem połączenia likawsko-grodeckiego majątku specjalizującego się w zyskownym wykorzystaniu bogactwa tutejszych lasów, wydobycia metali użytkowych i należących do skarbu państwa złóż soli.
Na początku XIX w. cały kompleks budowli strawił pożar, w odróżnieniu od kasztelu nie zrekonstruowano kompleksu zamkowego, przy czym w 1933 r. jedynie go zakonserwowano. Na terenie Zamku i Kasztelu w Liptovskim Hrádku miały siedzibę: Więzienie i Sąd Powiatowy, zaś od 1959 r. Muzeum Przyrodnicze Regionu Liptów (stanowiące dziś część Muzeum Regionu Liptów w Rużomberku). W 2002 roku zdewastowany i zniszczony zabytek został zakupiony przez prywatnego właściciela, który odrestaurował go, przywracając mu obecną postać.
Zamek w miejscowości Liptovský Hrádok był ulubioną siedzibą najwybitniejszego renesansowego poety dawnych Węgier, jakim był Valentín Balassa, poszukującego tutaj inspiracji do swoich dzieł,
przeżywając pod przepięknym masywem Tatr najpiękniejszy okres w swoim życiu.

Czy wiesz, że …?
Krąży legenda o Zamku opowiadająca smutną historię husyckiej córki jego właściciela, która straciła życie wskutek niechęci jej ojca do wybranka jej serca, hetmana husyckiego.