Szczegóły dotyczące powstania Pałacu nie są do chwili obecnej w pełni znane. Na podstawie współczesnych badań archeologicznych i artystyczno-historycznych możemy powiedzieć, że najstarsze części Pałacu pochodzą z trzeciego ćwierćwiecza XVI w. W okresie tym wybudowano kwadratową dwupiętrową budowlę, z jednym pomieszczeniem mieszkalnym na każdym z nich. Pierwotnie chodziło o wieżę mieszkalną, pełniącą rolę bezpiecznej siedziby szlacheckiej. Po dobudowaniu kolejnych pomieszczeń w drugiej połowie XVII w. obiekt miał charakter pałacu. Na każdym z pieter przybyła sień i trzy pomieszczenia mieszkalne; kondygnacje zostały połączone schodami prowadzącymi między obydwiema sieniami.
W 1658 r. teren Pałacu obejmował stajnie, stodoły, ogród owocowy, stawy rybne, browar, chmielarnie, młyn i tartak. Pałac był zamieszkały do 1997 r. W 1977 r. rozpoczęto jego remont z zamiarem zachowania pierwotnych elementów architektury. Pałac jest jedną z filialnych ekspozycji
Muzeum Regionu Kysuce w mieście Czadca [Čadca]. Zwiedzający mogą oglądać w nim wystawy stałe i ekspozycje czasowe. Mają tu również miejsce wykłady i warsztaty twórcze.

Czy wiesz, że …?
Kasztel Radoľa to unikalna budowla renesansowa, jedyna w swoim rodzaju zachowana renesansowa rezydencja ziemiańska w regionie Kysuce? Odkrycia archeologiczne, których dokonano w pobliżu Pałacu, dokumentują najstarsze znane zasiedlanie regionu.