Powstanie Zamku Lietawa datowane jest na ostatnie ćwierćwiecze XIII w. Na najwyżej położonej części skalnego wzgórza wybudowano czteropiętrową wieżę o przekroju kwadratowym, mniejszy kasztel i mury obronne na północny wschód od wieży. W wiekach XIV i XV Zamek był przeważnie własnością króla, który oddawał go „pro honore“ sędziom ziemskim, jak też pod zastaw czy na własność. Znaczącymi właścicielami, którzy Zamek przebudowywali i rozbudowywali, byli: Pavol Kiniži (†1494), Mikuláš Kostka (†1556) i František Turzo (†1574). Za czasów Pavla Kiniži wybudowano kasztel na południowy zachód od wieży głównej, uwieńczony budowlą wielkiej wieży mieszkalnej.
Nowe wejście na Zamek tworzyła czworoboczna przejezdna wieża, połączona od północnego-zachodu z obwodowymi murami obronnymi. Dziedzińca północnego broniła cylindryczna baszta. W tym miejscu mury obronne skręcają pod kątem prostym na wschód, gdzie na ich końcu wybudowano wielką czteropiętrową, podkowiastą wieżę. Przebiwszy północną część murów obronnych Mikuláš Kostka wybudował nową bramę oraz wielki półkolisty rondel we wschodniej części murów obronnych.
František Turzo przebudował Zamek w stylu renesansowym. Fragmenty tej przebudowy zachowały się na Zamku po dziś dzień, na przykład jako łukowate attyki albo pozostałości dekoracji sgraffitowych. Za czasów jego panowania na Zamku wzniesiono końcowy pierścień murów obronnych. Otwierała je nowa wieża bramy, potem biegły one w kierunku północnym. Obok wieży cylindrycznej usytuowano kolejną bramę – nazwaną „Orlová” [„Orła”]. Syn Franciszka, palatyn Juraj Turzo (*1567, †1616), kontynuował upiększanie Zamku, lecz po jego śmierci rozpoczął się powolny upadek Zamku w ruinę. Od połowy XVIII w. Zamek jest opuszczony i po 250 latach niszczenia zabytek jest w bardzo złym stanie. W 1999 r. powstało „Stowarzyszenie na rzecz ratowania Zamku Lietawa”, które wszczęło prace remontowe. W 2008 r. Stowarzyszenie to na mocy darowizny stało się oficjalnym właścicielem Zamku. W 2017 r., w 450 rocznicę urodzin palatyna Juraja Turzo, na zamku uroczyście otwarto pierwszą oficjalną wystawę.
Czy wiesz, że …?
W narożu wieży mieszkalnej Zamku Średniego zachował się herb właściciela całego Zamku – Pawła Kiniži. Ten sławny dowódca wojskowy z czasów wojen tureckich, z rąk króla Mateja Korwina otrzymał wiele majątków leżących na terytorium dzisiejszej Słowacji, wśród nich także Zamek Streczno. W owym czasie Lietava i Streczno były w rękach kasztelana Teofila Turzo, dziadka późniejszego właściciela Zamku, Franciszka Turzo.
Mało znanym faktem jest to, że podczas drugiej wojny światowej na Zamku przebiegały prace remontowe (lato 1941 r.), które wykonywali Żydzi. W obozie pracy dla Żydów przebywało 62 mężczyzn.
